#include "zf_common_headfile.h"

#ifndef _IMU963RA_H_
#define _IMU963RA_H_
/***********************宏定义***********************/
#define Kp 40.0f                       // proportional gain governs rate of convergence toaccelerometer/magnetometer
     //Kp比例增益 决定了加速度计和磁力计的收敛速度
#define Ki 0.02f          // integral gain governs rate of convergenceof gyroscope biases
        //Ki积分增益 决定了陀螺仪偏差的收敛速度
#define halfT 0.01f      // half the sample period
        //halfT采样周期的一半
#define dt 0.02f
/***************************************************/
#define gryo_scale      (4000.0/65536.0*3.14159/180.0)          //弧度秒
#define accel_scale     (4.0/65536.0)                                               //G单位
#define mag_scale     (9600.0/16384.0/100.0)                            //高斯单位

extern float pitch,roll,yaw;


void CalibrateToZero(void);

void ALL_Mpu_posture(void);



#endif /* _IMU963RA_H_ */
